目前ROS2引入了DDS作为通信协议，代替了ROS1的自定义通讯协议，下面我们看看DDS协议都有哪些组成部分，起源是什么？
DDS主要有以下标准，可分为四类：核心标准、扩展标准、网关标准、API标准。
DDS定义为新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。
DDS最早应用在美国海军系统，用于解决军舰系统复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题。在汽车领域，2018年Adaptive AUTOSAR引用了DDS，作为可选择的通信方式之一。在国内，主机厂已开始研究，主要针对自动驾驶相关需求，工具方面，在汽车电子领域常用的工具厂商也在开发这部分内容。不仅是汽车领域引入DDS，在机器人开发领域，最新升级的ROS2也引入了DDS中间件来传递信息。
DDS规范是由OMG（Object Management Group）对象管理组织发布的。OMG组织是一个国际性、开放性、非盈利性技术标准联盟，由供应商、终端用户、学术机构、政府机构推动，已经有31年的历史；OMG工作组针对各种技术和行业制定企业集成标准，并开发可为数千个垂直行业提供现实价值的技术标准。
DDS的相关标准包括核心协议(DDSI-RTPS，DDS-XTypes，DDS-Security，Interface Definition Language (IDL)等)，API(DDS C++ API，DDS Java API)，拓展协议(DDS-RPC，DDS-XML等)等13份协议集合。
在分布式系统中，DDS位于操作系统和应用程序之间，支持多种编程语言以及多种底层协议。这便是我们常说的跨平台。
DDS中间件API标准包含了编程语言的相关标准，如用于DDS的ISO / IEC C ++ 2003语言PSM - 仅为DDS规范的以数据为中心的发布-订阅（DCPS）部分定义的C ++ API，用于DDS的Java 5语言PSM - 为DDS规范的以数据为中心的发布-订阅（DCPS）部分的定义Java API，以及其他语言API - 用于C，Java，传统C ++，ADA，C＃和其他语言的API，是从IDL中的DDS API派生的，使用相应的IDL到语言映射。
DDS发布订阅模型DCPS讲具体协议之前，我们先熟悉下几个专有名词：Domain（域）、Domain Participant（域参与者）、Topic（主题）、DataWriter（数据写入者）、DataReader（数据读取者）、Publisher（发布者）、Subscriber（订阅者）。这些名词构建了DDS的核心，以数据为中心的发布-订阅模型DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）。
QoS服务质量是DDS的重要知识点，目前支持22种QoS策略，每种策略都可以应用在不同的角色上，而针对同一角色，可单独使用一种QoS，也可以组合使用多种QoS策略。在应用QoS时，考虑如何应用及具体效果。例如，RELIABILITY（可靠性）参数定义了当网络发生错误时，DataReader是否能收到DataWriter的样本数据；LIFESPAN（生命周期）参数定义了避免交付“过期”的数据，通过时间ration来控制数据的有效性。
总结起来，DDS更针对的是数据本身，去建立各种机制。DDS已广泛应用于国防、民航、工业控制等领域，成为分布式实时系统中数据发布/订阅的标准解决方案。
❷ “DDS”缩写在英语中的具体含义是什么
英语缩写“DDS”在互联网领域中，通常被理解为"Deep Dark Secrets"，中文直译为“深深的黑暗秘密”。这一术语在英语中具有一定流行度，为1057。它涵盖了诸如聊天等特定应用领域，代表着一系列不可公开的、秘密的信息或事件。
当我们谈论DDS时，它可能指的是过去的秘密历史，那些隐藏在暗处、不为人知的惊天之事，如：“The past is riddled with deep dark secrets.”（过去充满了深藏不露的秘密。）或者在人际交流中询问：“You got any deep, dark secrets we should know about?”（你有没有一些我们应该知道的秘密？）
缩写词DDS的中文解释为“深深的黑暗秘密”，在日常网络交流和讨论中广泛使用，尤其是在线聊天和神秘话题的探讨中。不过，重要的是要明确，这个缩写词并非官方术语，而是网络文化的产物，其含义和应用范围主要取决于上下文。请谨慎使用并理解其可能的多义性。