目前ROS2引入了DDS作為通信協議，代替了ROS1的自定義通訊協議，下面我們看看DDS協議都有哪些組成部分，起源是什麼？
DDS主要有以下標准，可分為四類：核心標准、擴展標准、網關標准、API標准。
DDS定義為新一代分布式實時通信中間件協議，採用發布/訂閱體系架構，強調以數據為中心，提供豐富的QoS服務質量策略，以保障數據進行實時、高效、靈活地分發，可滿足各種分布式實時通信應用需求。
DDS最早應用在美國海軍系統，用於解決軍艦系統復雜網路環境中大量軟體升級的兼容性問題。在汽車領域，2018年Adaptive AUTOSAR引用了DDS，作為可選擇的通信方式之一。在國內，主機廠已開始研究，主要針對自動駕駛相關需求，工具方面，在汽車電子領域常用的工具廠商也在開發這部分內容。不僅是汽車領域引入DDS，在機器人開發領域，最新升級的ROS2也引入了DDS中間件來傳遞信息。
DDS規范是由OMG（Object Management Group）對象管理組織發布的。OMG組織是一個國際性、開放性、非盈利性技術標准聯盟，由供應商、終端用戶、學術機構、政府機構推動，已經有31年的歷史；OMG工作組針對各種技術和行業制定企業集成標准，並開發可為數千個垂直行業提供現實價值的技術標准。
DDS的相關標准包括核心協議(DDSI-RTPS，DDS-XTypes，DDS-Security，Interface Definition Language (IDL)等)，API(DDS C++ API，DDS Java API)，拓展協議(DDS-RPC，DDS-XML等)等13份協議集合。
在分布式系統中，DDS位於操作系統和應用程序之間，支持多種編程語言以及多種底層協議。這便是我們常說的跨平台。
DDS中間件API標准包含了編程語言的相關標准，如用於DDS的ISO / IEC C ++ 2003語言PSM - 僅為DDS規范的以數據為中心的發布-訂閱（DCPS）部分定義的C ++ API，用於DDS的Java 5語言PSM - 為DDS規范的以數據為中心的發布-訂閱（DCPS）部分的定義Java API，以及其他語言API - 用於C，Java，傳統C ++，ADA，C＃和其他語言的API，是從IDL中的DDS API派生的，使用相應的IDL到語言映射。
DDS發布訂閱模型DCPS講具體協議之前，我們先熟悉下幾個專有名詞：Domain（域）、Domain Participant（域參與者）、Topic（主題）、DataWriter（數據寫入者）、DataReader（數據讀取者）、Publisher（發布者）、Subscriber（訂閱者）。這些名詞構建了DDS的核心，以數據為中心的發布-訂閱模型DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）。
QoS服務質量是DDS的重要知識點，目前支持22種QoS策略，每種策略都可以應用在不同的角色上，而針對同一角色，可單獨使用一種QoS，也可以組合使用多種QoS策略。在應用QoS時，考慮如何應用及具體效果。例如，RELIABILITY（可靠性）參數定義了當網路發生錯誤時，DataReader是否能收到DataWriter的樣本數據；LIFESPAN（生命周期）參數定義了避免交付「過期」的數據，通過時間ration來控制數據的有效性。
總結起來，DDS更針對的是數據本身，去建立各種機制。DDS已廣泛應用於國防、民航、工業控制等領域，成為分布式實時系統中數據發布/訂閱的標准解決方案。
❷ 「DDS」縮寫在英語中的具體含義是什麼
英語縮寫「DDS」在互聯網領域中，通常被理解為"Deep Dark Secrets"，中文直譯為「深深的黑暗秘密」。這一術語在英語中具有一定流行度，為1057。它涵蓋了諸如聊天等特定應用領域，代表著一系列不可公開的、秘密的信息或事件。
當我們談論DDS時，它可能指的是過去的秘密歷史，那些隱藏在暗處、不為人知的驚天之事，如：「The past is riddled with deep dark secrets.」（過去充滿了深藏不露的秘密。）或者在人際交流中詢問：「You got any deep, dark secrets we should know about?」（你有沒有一些我們應該知道的秘密？）
縮寫詞DDS的中文解釋為「深深的黑暗秘密」，在日常網路交流和討論中廣泛使用，尤其是在線聊天和神秘話題的探討中。不過，重要的是要明確，這個縮寫詞並非官方術語，而是網路文化的產物，其含義和應用范圍主要取決於上下文。請謹慎使用並理解其可能的多義性。